Q：我的车辆识别到锥桶了，为什么车不能自己躲避？

A：“屏幕中显示识别的锥桶”与“识别到锥桶且可以自主对车辆控制”，对识别的精准度要求有数量级的差别，要车辆自主躲避对识别精准度的要求很高。

目前我们正在提升这部分的感知算法，后续（AD Max）会支持对锥桶场景的避让能力。

Q：目前高速上超过大货车，还是有压迫感，这个问题怎么解？

A：“货车避让能力”在OTA 4.2中会有较明显的提升。

对于避让货车的幅度，我们需要结合实际的场景来进行判断，比方说另一侧是否有车，是否在弯道中，OTA 4.2后会结合用户的反馈，再对细分场景做提升，让避让更拟人化。

Q：高速路上高精度地图经常会断开，这是为什么？

A：导航辅助驾驶依赖高精度地图的覆盖率，理想汽车使用的是行业内产品力最高的高德高精度地图，但由于高精度地图在量产使用中，相比导航地图，还处于一个行业初期的状态（理想ONE 2021款及理想L9/L8/L7都标配了导航辅助驾驶，理想汽车也是目前国内导航辅助驾驶用户量最高的车企，但从整体汽车行业来说，具备这项能力的车型还非常少）。

现阶段，高精度地图的更新频率是比不上实际中国道路的修路及改路频率的。一旦高精度地图的数据与现实世界产生差异，或置信度降低时，我们会让导航辅助驾驶降级到车道保持辅助功能，来确保场景的安全性。

后续我们会通过，加强视觉感知的实时处理能力，以及与高德合作提升高精度地图的准确率，来优化“断开”的体验。

Q：直线召唤启动时间长，还能优化么？

A：AD Max的直线召唤启动时间长，主要是因为车辆冷启动时，Orin-X的启动耗时较久，大约需要等待40秒左右。目前我们已经有优化策略，正在研发中，明年Q1会上线，大约会将直线召唤的启动时间降低到10秒以内。

Q：使用NOA出现无效的自动变道超车，反而通行效率降低了，该怎么办？

A：其实NOA的【变道积极性】和【无效变道】，一直是我们在研发过程中，要保持平衡的两个维度。在辅助驾驶还不具备人类司机的感知和预测能力的前提下，这两个性能基本是相互对峙的。人类司机很多时候在视线被遮挡的情况下，避免无效变道其实靠得是经验和直觉。

后续我们会进一步提升感知距离，以及对周围车辆的预测能力，让【变道积极性】和【无效变道】达到更好的平衡，但无法完全避免【无效变道】。其实大家如果去观察人类司机在高速中的超车行为，也是会有【无效变道】的，不过人会很快地修正他的决策。

理想汽车会在将来很长的一段时间内，让算法向人去学习，迭代到更接近人的决策能力。